要單片機完成一項基本任務，必須將任務分解成一些具體步驟，再要求它去逐項執行每個步驟，還要對它下命令。該命令在單片機術語中稱為“指令”(Inetruction)。完成一項任務所需的所有指令的有序集合就稱為“程序”(Programm)。這些指令要預先一條一條順序地放到單片機的程序存貯器中，單片機在運行時，片中的CPU從程序存貯器中逐條有序取出指令，執行指令，并將有關指令執行完畢，即可完成既定任務。
不同種類的單片機有不同的一套命令(即所謂“指令系統”)。PIC單片機其指令系統與51系列的完全不同。PIC16F84單片機有30余條指令構成的指令系統。每條指令由14位(bit)構成，這些位是二進制碼的0和1，如果要使16F84單片機端口B的B0位輸出高電平，以點亮一只發光二極管LED，而B口的其余各位仍保持低電平，則需要使單片機執行下列各條指令(機器碼)：
11000000000000
00000001100110
11000000000001
00000010000110
10100000000100
早先的技術人員就是用這樣的二進制碼來編寫程序的。上列程序，看起來像天書，很費解，但它完全能指揮單片機的運作。因為單片機實際上是一種復雜的數字邏輯電路。我們都知道，要數字電路運作，必須相應輸入高、低電平，對正邏輯而言，高電平為1，低電平為0。上述指令順序在不同的數位上出現的0和1，經譯碼后，即可完成各種不同的運作，逐步完成單片機所要執行的任務，如點亮一個LED。
上述各條指令的寫法，雖然是完全面向單片機，是用來直接指示單片機該如何運作的。因此，這種由0、1組成的指令稱為機器語言。
實際上，這種由二進碼構成的指令集不但難讀懂，而且用來編程也有困難。因為程序往往不是從頭到尾順序執行，有時還需中途轉移到其它單元執行一段程序后再返回來。而指令是一條一條順序存放在存貯器各個單元內的。因此，如果要轉移，需指明具體轉到哪個單元，即要寫出該單元的地址。但在編寫程序時，該程序有多長，具體要放到哪些單元中，都是未知數，又怎能具體指明要轉到哪個單元呢?
由于用機器語言會使程序難寫、難讀，后來一種新型的語言形式——匯編語言就問世了。使用這種語言寫程序較方便，也比較容易讀懂。不過，和機器語言一樣，不同類型的單片機有完全不同的匯編語言。就如不同地區的人有不同的方言一樣。在匯編語言中，轉移地址是用符號來表示的?，F在，我們把上面由機器語言寫成的程序改寫成由匯編語言構成的程序：
movlw B‘00000000’
tris PORT B
movlw B‘00000001’
movwf PORT B
fin： goto fin
上列各條指令實際上是英語縮寫和一些數組成的。如第一條中的movlw就是move Literal to w的縮寫，其意義為照原樣移入工作寄存器W，而“原樣”就是后接引號內的數字‘00000000’。引號前的B表示后續的是二進制數。第二句是將W內的數復制到B口的三態(tri－state)控制寄存器中，以設定B口為輸出，然后將00000001送入W中，再復制到B口；最后執行一條無限循環語句以保持B口的狀態不變。從單片機外部看去，16F84單片機的第6腳(即B0)維持為高電平，以點亮LED。
由上例可知，匯編語言較之機器語言要好懂得多。同時，最后一句自身循環也是一種轉移語句，轉移目的地就是此句所在單元地址，如用機器語言，就難以標出具體地址，而用匯編語言助記符fin即可替代。
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