十年單片機開發方案公司深圳英銳恩分享PIC16F876單片機電動自行車驅動系統源程序（很詳細）。
LIST P=16F876
＃i nclude P16F876.INC
；以下采用塊定義的方法定義單片機內部寄存器
CBLOCK 0X20 ；自定義寄存器從0X20開始
FLAG1 ；FLAG1作為標志寄存器
VOLTAGEH ；電池電壓高位寄存器
VOLTAGEL ；電池電壓低位寄存器
TSH ；手柄電壓高位寄存器
TSL ；手柄電壓低位寄存器
STATE1 ；霍爾信號采樣暫存器1
STATE2 ；霍爾信號采樣暫存器2
STATE3 ；霍爾信號采樣暫存器3
DELAY ；延時計數器
COUNT_VOL ；低電壓采樣次數計數器
ACCaLO ；ACCa~ACCd為運算用的寄存器
ACCaHI
ACCbLO
ACCbHI
ACCcLO
ACCcHI
ACCdLO
ACCdHI
TEMP ；臨時寄存器
TEMP1 ；臨時寄存器（中斷用）
SIGN ；符號寄存器
COUNT ；臨時寄存器
W_STACK ；中斷時用于暫存W寄存器值
ST_STACK ；中斷時用于暫存STATUS寄存器值
ENDC
；***********標志寄存器位定義以及程序中常數定義***********
CONSTANT VOLTAGE=0 ；采電池電壓標志位
CONSTANT PWM=1 ；輸出下一次PWM信號標志位
CONSTANT LOWPOWER=2 ；低電壓標志位
CONSTANT SHUTDOWN=3 ；剎車標志位
CONSTANT OFF=4 ；復位標志位
CONSTANT AND=0XE0 ；AND用于獲取有效霍爾信號
CONSTANT FULLPWM=0XFF ；當PWM輸出全高時，輸入CCPR1L中的值
CONSTANT VOLOFFH=0X02 ；當電池電壓低于24AH時, 低壓保護2.86 V/31.5 V
CONSTANT VOLOFFL=0X4A
CONSTANT VOLONH=0X02 ；當電池電壓大于266H時，允許電機重開3V/33V
CONSTANT VOLONL=0X66
CONSTANT TSONH=0X01 ；剎車后手柄復位值低于133H，則允許電機重新啟動
CONSTANT TSONL=0X33
；***復位矢量入口（單片機復位時，PC指針指向程序存儲器0X0000單元）***
ORG 0X0000
START GOTO MAIN ；復位后程序進入主程序
；***中斷矢量入口程序（PIC單片機的中斷矢量入口為0X0004）***
ORG 0X0004 ；中斷矢量入口
BTFSC INTCON，RBIF ；是否為RB口電平變化中斷？
GOTO SAMPLERB ；是，進入RB口電平變化中斷服務程序
BTFSC PIR1，ADIF ；是否為AD采樣中斷
GOTO AD ；是，進入AD中斷服務程序
BTFSC INTCON，INTF ；是否為剎車中斷
GOTO BRAKE ；是，剎車中斷處理
RETFIE ；如都不是，則中斷返回
；************逆變橋輸出控制表*************
；逆變橋輸出控制表，其輸出對應6種狀態，霍爾信號來自B口RB7、RB6、RB5，C口輸出低電平有
；效，其中RC1，RC2不作為觸發電路輸出口，故表中使其為高電平
ORG 0X0020 ；表程序從0X0020單元開始存放（也可以不從這開始）
OUT_TABLE
ADDWF PCL，1
RETLW 0X0AF ；如霍爾信號為0、0、0，則使RC4、RC6為低電平
RETLW 0X0BE ；如霍爾信號為0、0、1，則使RC0、RC6為低電平
RETLW 0X0FF ；沒有為0、1、0的霍爾信號對應電機狀態
RETLW 0X07E ；如霍爾信號為0、1、1，則使RC0、RC7為低電平
RETLW 0X0CF ；如霍爾信號為1、0、0，則使RC4、RC5為低電平
RETLW 0X0FF ；沒有為1、0、1的霍爾信號對應電機狀態
RETLW 0X0D7 ；如霍爾信號為1、1、0則使RC3、RC5為低電平
RETLW 0X077 ；如霍爾信號為1、1、1則使RC3、RC7為低電平
；***************主程序*****************
ORG 0X0100 ；主程序從0X0100單元開始存儲
MAIN
MOVLW 0X0FF ；由于C口上電復位值不確定，必須先關閉所有MOS管
MOVWF PORTC
BSF STATUS，RP0 ；選擇存儲體1
MOVLW 0X02 ；設置RC1為輸入口，其它為輸出口，其中RC2為PWM
MOVWF TRISC ；輸出口，其它位為觸發信號輸出
BCF STATUS，RP0 ；選擇存儲體0
CLRF PIR1 ；清所有中斷標志位
CLRF INTCON ；禁止所有中斷
MOVLW 0X01 ；設置TMR2預分頻值為4
MOVWF T2CON
MOVLW FULLPWM ；初始化PWM工作循環寄存器，使PWM占空比為1
MOVWF CCPR1L ；輸出電壓為零
MOVLW 0XFF ；設置CCP1工作于PWM方式
MOVWF CCP1CON
MOVLW 0X0B ；CCP2工作于特殊事件觸發方式，用作AD采樣周期寄存 MOVWF CCP2CON ；器
MOVLW 0X081 ；選擇AD轉換時鐘為32分頻，選擇AN0通道，并使AD
MOVWF ADCON0 ；轉換允許
CLRF TMR2 ；TMR2計數器清零
CLRF TMR1H ；TMR1計數器清零
CLRF TMR1L
CLRF T1CON ；TMR1預分頻為1，關閉振蕩器，工作于定時工作方式
MOVLW 0X08 ；初始化AD采樣周期寄存器，T=512 μs
MOVWF CCPR2H
MOVLW 0X00
MOVWF CCPR2L
BSF STATUS，RP0 ；選擇存儲體1
MOVLW 0XEF ；RB口高3位用于采樣霍爾信號，RB0為剎車中斷,設置為
MOVWF TRISB ；輸入，其它未用
MOVLW 0XC7 ；初始化PWM頻率為5 kHz
MOVWF PR2
MOVLW 0X082 ；AD采樣結果右移，RA口引腳均為模擬輸入
MOVWF ADCON1
BSF OPTION_REG，INTEDG ；選擇INT在下降沿產生中斷
BCF STATUS，RP0
CALL SAMPLE ；確定當前轉子位置
CALL OUTPUT ；根據采得的狀態值觸發相應的MOSFET
MOVLW 0X0D8 ；開總中斷、外圍中斷、INT中斷和RB口電平變化中斷允
MOVWF INTCON ；許
BCF PIE2，CCP2IE ；CCP2中斷禁止
BSF PIE1，ADIE ；打開AD采樣中斷
CLRF FLAG1 ；清標志位寄存器
CLRF COUNT_VOL ；清電池電壓采樣計數器
BSF T1CON，TMR1ON ；開CCP2，對手柄進行等間隔采樣
BSF T2CON，TMR2ON ；開CCP1
RETEST BTFSS FLAG1，PWM ；TS采樣完畢?
GOTO NEXT1 ；沒有，轉NEXT1
CALL OUT_PWM ；TS采樣完畢，送出相應的PWM信號
BCF FLAG1，PWM ；清PWM允許標志
NEXT1 BTFSS FLAG1，LOWPOWER；電壓采樣完畢？
GOTO NEXT2 ；沒有轉NEXT2
CALL POWER ；是，調用電壓保護子程序處理數據
BTFSC FLAG1，OFF ；是否需要復位？
GOTO MAIN ；是，單片機復位
NEXT2 BTFSS FLAG1，SHUTDOWN；剎車中斷到來？
GOTO RETEST ；否，回轉RETEST
CALL BRAKEON ；是，調用剎車處理子程序
CLRWDT
BTFSC FLAG1，OFF ；OFF=0？
GOTO MAIN ；否，單片機復位
GOTO RETEST ；是，回轉RETEST
；***************剎車處理子程序******************
BRAKEON BCF FLAG1，OFF ；清復位標志
BCF FLAG1，SHUTDOWN；是，清相應標志位
BTFSS PORTB，0 ；INT引腳仍為1？
RETURN ；否，中斷是由干擾引起的，返回
BSF STATUS，RP0
BCF PIE1，ADIE ；禁止AD采樣中斷
BCF STATUS，RP0
BCF INTCON，INTE ；關RB0中斷
MOVLW FULLPWM ；PWM輸出全高
MOVWF CCPR1L
BCF T1CON，TMR1ON ；關閉手柄采樣
BREAK2 BTFSC ADCON0，GO ；正在進行AD采樣？
GOTO BREAK2 ；是，等待AD采樣完畢
BCF ADCON0，CHS0
BCF ADCON0，CHS1 ；選擇0采樣通道，準備采樣手柄電壓
BCF PIR1，ADIF ；清AD采樣中斷標志位
MOVLW 0X06 ；延時
MOVWF COUNT
BREAK3 DECFSZ COUNT
GOTO BREAK3
BREAK5 BSF ADCON0，GO ；采樣TS值
BREAK4 BTFSS PIR1，ADIF ；采樣完畢？
GOTO BREAK4
BCF PIR1，ADIF
BCF STATUS，C
MOVF ADRESH，0 ；當前TS值送被減數
MOVWF ACCbHI
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF ACCbLO
MOVLW TSONH ；1.5 V所對應的采樣值送減數
MOVWF ACCaHI
MOVLW TSONL
MOVWF ACCaLO
CALL D_sub ；當前TS值減1.5V
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
CLRWDT
BTFSS ACCbHI，7 ；當前電壓值大于1.5V？
GOTO BREAK5 ；是，重新采樣
BTFSC PORTB，0
GOTO BREAK5
BSF FLAG1，OFF ；否，置相應的標志位
RETURN ；返回
；***************開環PWM輸出子程序****************
OUT_PWM BCF FLAG1，PWM ；清相應的標志位
MOVF TSH，0 ；將調速手柄采樣值送至被加數
MOVWF ACCaHI
MOVF TSL，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0XFF ；FF1F補碼為0XE1，即1.1 V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSS ACCbHI，7 ；TS>1.1V?
GOTO PWM1 ；是，轉PWM1
MOVLW FULLPWM ；否則輸出全高
MOVWF CCPR1L
RETURN
PWM1 MOVLW 0XFD ；0X27B=3.1V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X85
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSC ACCbHI，7 ；TS>3.1V?
GOTO PWM3
PWM2 CLRF CCPR1L
BCF CCP1CON，4
BCF CCP1CON，5
RETURN
PWM3 MOVLW 0X0FF ；1.1 V對應的采樣值補碼送加數
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add ；TS-1.1V
CLRF ACCaHI ；系數K=56=38H送乘數
MOVLW 0X3F
MOVWF ACCaLO
CALL D_mpy ；得到放大128倍的低電平時間K*（TS-1.1V）
MOVF ACCcHI，0 ；將結果取出
MOVWF ACCaHI
MOVF ACCcLO，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0X64 ；PWM周期T減去低電平時間，得到高電平時間
MOVWF ACCbHI
CLRF ACCbLO
CALL D_sub
BTFSC ACCbHI，7 ；低電平時間是否大于周期？
GOTO PWM2 ；是，輸出全壓
RLF ACCbLO ；否則，輸出與低電平時間對應的高電平時間
RLF ACCbHI
MOVF ACCbHI，0 ；D10～D2位送CCPR1L
MOVWF CCPR1L
BCF CCP1CON，5 ；D0位送CCP1CON5
BTFSC ACCbLO，7
BSF CCP1CON，5
BCF CCP1CON，4 ；D.1位送CCP1CON4
BTFSC ACCbLO，6
BSF CCP1CON，4
RETURN ；返回
；****************剎車中斷服務程序***************
BRAKE CALL PUSH ；保存現場
BCF STATUS，RP0 ；回存儲區0
BSF FLAG1，SHUTDOWN；置相應標志位
BCF INTCON，INTF ；清中斷標志位
CALL POP ；恢復現場
RETFIE ；中斷返回
**************中斷保護現場子程序******************
PUSH MOVWF W_STACK ；暫存W寄存器
MOVF STATUS，0 ；暫存STATUS寄存器
MOVWF ST_STACK
RETURN ；子程序返回
；**************中斷恢復現場子程序**************
POP MOVF ST_STACK，0 ；恢復STATUS寄存器值
MOVWF STATUS
MOVF W_STACK，0 ；恢復W寄存器值
RETURN ；子程序返回
；**************初始化子程序****************
SETUP MOVLW .15 ；初始化TEMP
MOVWF TEMP
MOVF ACCbHI，0 ；ACCb送ACCd
MOVWF ACCdHI
MOVF ACCbLO，0
MOVWF ACCdLO
CLRF ACCbHI ；清ACCb
CLRF ACCbLO
RETLW 0
；**********乘除法運算確定結果符號子程序**********
S_SIGN MOVF ACCaHI，0 ；ACCaHI異或ACCbHI，結果送SIGN單元
XORWF ACCbHI，0
MOVWF SIGN
BTFSS ACCbHI，7 ；ACCb為負？
GOTO CHEK_A ；否，檢查ACCa
CALL NEG_B
CHEK_A BTFSS ACCaHI，7 ；ACCa為負？
RETLW 0 ；ACCa和ACCb均為負，返回
GOTO NEG_A ；ACCa為負，取補
GOTO MAIN
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