用PIC控制玩具車的整個制作方法

單片機代理商管深圳英銳恩分享用PIC控制玩具車的整個制作方法。

英銳恩科技現提供服務產品涉及主控芯片：8位單片機、16位單片機、32位單片機及各類運算放大器等。

LIST P=12CE519, R=DEC
INCLUDE
  __CONFIG _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _WDT_ON & _IntRC_OSC
;--------------------------------------------------------------------

#DEFINE INOUT 00001000b ; GPIO port input/output definition
#DEFINE DCCIN GPIO,3  ; DCC input pin (GPIO,3 only input)

#DEFINE MOTOR1 GPIO,0  ; motor
#DEFINE MOTOR2 GPIO,1  ; output

#DEFINE LIGHT1 GPIO,4  ; light
#DEFINE LIGHT2 GPIO,5  ; output

#DEFINE LED GPIO,2  ; redlight, flickering firebox

;--------------------------------------------------------------------
CV8 EQU 0x0D ; Home Made Decoder

CV7 EQU 0x09 ; Version No.  XX00 0000
   ; 00=Analog(0x00) 01=Stepper(0x40)
   ; 10=Fauli(0x80)  11=Other(0xC0)
TFLKON EQU 60 ; flickering firebox ontime
;--------------------------------------------------------------------
INDF EQU 0x00 ; Indirect Adressing
tmr0 EQU 0x01 ; Timer
PC EQU 0x02 ; Programm Counter
STATUS EQU 0x03 ; Status Register
FSR EQU 0x04 ; Special Funcion Register
OSCCAL EQU 0x05 ; Calibration Register
GPIO EQU 0x06 ; GP0-GP5 input/output
;--------------------
S31 EQU 0x07 ;
CONFIG EQU 0x08 ; 0=DIR 1=CONSIST 2=STEPOK/NOCV 5=FS126 6=BITHI 7=FLAG
SOLL EQU 0x09 ; speed to go
BT1 EQU 0x0A ; FSR auf 0x09
BT2 EQU 0x0B ;

BT3 EQU 0x0C ;
BT4 EQU 0x0D ;
BT5 EQU 0x0E ;
BT6 EQU 0x0F ; FSR auf 0x10
;--------------------
; EQU 0x10 ;
; EQU 0x11 ;
ACC EQU 0x12 ;
DEC EQU 0x13 ;
; EQU 0x14 ;
TFLKOFF EQU 0x15 ; flickering firebox offtime
FLAG EQU 0x16 ;
; EQU 0x17 ;
XOR EQU 0x18 ;
NOADR EQU 0x19 ; no adress since ...
PWM EQU 0x1A ; (Z1)
F1F8SET EQU 0x1B ;
IST EQU 0x1C ; actual speed
PRE EQU 0x1D ; Preample 12 BIT
LO EQU 0x1E ; low bit counter
HI EQU 0x1F ; hi bit counter
;--------------------

CV1 EQU 0x30 ; Primary Adress
CV2 EQU 0x31 ; Vstart
CV3 EQU 0x32 ; Acceleration Rate
CV4 EQU 0x33 ; Deceleration Rate
CV29 EQU 0x34 ; 0=DIR 1=14/28 2=PWRSRC 3=ADVACK 4=SPDTAB 5=LADRE 6= 7=ACCDEC
MAPCV EQU 0x35 ; rom CV's copied to here
CV5 EQU 0x36 ; Vhigh
CV6 EQU 0x37 ; Vmid
CV17 EQU 0x38 ; Extended Adress Low Byte
CV18 EQU 0x39 ; Extended Adress High Byte
CV19 EQU 0x3A ; Consist Adress
CV49 EQU 0x3B ; Output F1-F8 to GP2 (CV49-64)
CV50 EQU 0x3C ; Output F1-F8 to GP4
CV51 EQU 0x3D ; Output F1-F8 to GP5
CV55 EQU 0x3E ; Vmax 2
CV64 EQU 0x3F ; configuration byte
;---------------------
#DEFINE FLOFF CV64,0  ; front light switch with cv50 (GP4)
#DEFINE RANGIER CV64,0  ; low activ, mapped with FLOFF
#DEFINE BLOFF CV64,1  ; back light switch with cv51 (GP5)
#DEFINE SPEED2 CV64,1  ; low activ, mapped with BLOFF

#DEFINE RDLTON CV64,2  ; red light on (back light)
#DEFINE BRKON CV64,3  ; brake light on
#DEFINE HI2LOFS CV64,4  ; convert 126FS to 28FS with Vmin/Vmid/Vmax
#DEFINE FLACKON CV64,5  ; flickering firebox
#DEFINE LITAUTO CV64,6  ; firebox open/close automatically
#DEFINE REDLT CV64,7  ; is set by program
;---------------------
CARRY EQU 0
ZERO EQU 2
SEITE EQU 5

#DEFINE DIR CONFIG,0 ;
#DEFINE CONSIST CONFIG,1 ;
#DEFINE STEPOK? CONFIG,2 ;
#DEFINE NOCV CONFIG,2 ; is mapped with STEPOK?
#DEFINE ROMCV CONFIG,3 ; is mapped with FLACKER
#DEFINE FLACKER CONFIG,3 ;
#DEFINE BRAKE CONFIG,4 ;
#DEFINE FS126 CONFIG,5 ;
#DEFINE BITHI CONFIG,6 ;
#DEFINE FLAGS2 CONFIG,7 ;

#DEFINE LITOPEN FLAG,6  ; for lit open/close (copy from CV64)

#DEFINE DIRINV CV29,0  ; direction inverted (+light)
#DEFINE FS28 CV29,1  ; 14/28 speed step
#DEFINE LIINV CV29,2  ; light inverted (PWRSRC never used)
#DEFINE STAB CV29,4  ; speedtab / CV2,CV5&CV6
#DEFINE LADRE CV29,5  ; long adress enable
#DEFINE PROGBIT CV29,6  ;
#DEFINE PROGBT1 CV29,7  ;

#DEFINE ACKBIT STATUS,6 ; never overwriten

;.....................................................................
CALI BTFSS DCCIN  ;-----------------
GOTO CALI  ; Anfang
CALI1 BTFSC DCCIN  ; finden
GOTO CALI1  ;-----------------
CLRF tmr0  ; Timer auf 0
CALI2 BTFSS DCCIN  ;
GOTO CALI2  ;-----------------
MOVF tmr0,0  ; Timer
MOVWF BT5  ; sichern
MOVLW 34  ;-----------------
SUBWF BT5,0  ; LOW

BTFSC STATUS,CARRY ; BIT
GOTO CALI  ;-----------------
MOVLW 27  ; <- Schleife +2
SUBWF BT5,0  ;
BTFSC STATUS,CARRY ; Hi BIT > 25?
GOTO CALEX  ;-----------------
MOVLW 00100000b ;
ADDWF OSCCAL,1 ;
GOTO CALI  ;-----------------
;^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
    ; -----------------------------------
CALEX MOVLW INOUT  ; GP3 input, rest output
TRIS GPIO  ; tristate port GPIO

MOVLW 11010110b ; no wakeup, no pullup, T0 int., hightolow, T0, 1:128
OPTION

COMF XOR,0  ; inverted stored for reset conditions (all zero)
XORWF SOLL,0  ; for brown out to start
XORWF IST,0  ; with same speed
BTFSC STATUS,ZERO ; all Bytes ok?
GOTO START  ; -----------------------------------

CLEAR BCF ACKBIT  ;
CLRF IST  ; -----------------------------------
CLRF SOLL  ; set all register to start condition
CLRF S31  ;
CLRF LO  ;
CLRF HI  ; set PWM to 1 to force a jump
CLRF PWM  ; in STEP for stop condition
INCF PWM  ; ----------------------------------- 

BEGIN
; EEPROM ............................................................

LOADREG MOVLW 0x30  ;
MOVWF FSR  ; Pointer for indirect Adressing

CLRF EEADDR  ;
EEREAD BSF STATUS,SEITE ; set to 200H begin EEPROM
CALL READ_RANDOM ;
BCF STATUS,SEITE ; auf ROM seite 0
BTFSS PC_OFFSET,EE_OK ;(BTFSC STATUS,ZERO) ERROR?
GOTO EEREAD  ;
MOVF EEDATA,0 ;
MOVWF INDF  ;
MOVLW 0x3F  ;
XORWF FSR,0  ;
ANDLW 00111111b ;

BTFSC STATUS,ZERO ;
GOTO EEEXIT  ;
INCF FSR,1  ;
INCF EEADDR  ;
GOTO EEREAD  ;

EEEXIT MOVF CV3,0  ;
BTFSC STATUS,ZERO ;
IORLW 1  ;
XORLW 0xFF  ; complement W
BCF FSR,5  ; rampage back to 0x10..
MOVWF ACC  ;
BSF FSR,5  ; rampage to 0x30..
MOVF CV4,0  ;
BTFSC STATUS,ZERO ;
IORLW 1  ;
XORLW 0xFF  ; complement W
BCF FSR,5  ; rampage back to 0x10..
MOVWF DEC  ;
;--------------------------------
BSF FSR,5  ;
MOVF CV64,0  ; copy config
BCF FSR,5  ; to
MOVWF FLAG  ; lower ram page
;--------------------------------
MOVLW 0x09  ; adress = BT1 - 1
MOVWF FSR  ; Pointer for indirect Adressing

GOTO START  ;
;^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

 ;..................................................................

SPDTAB MOVF S31,0 ;13
ADDWF PC ;14
RETLW 0 ;15-16
RETLW 0 ;
RETLW 0 ;
RETLW 0 ;
RETLW 2 ; 1

RETLW 3 ; 2
RETLW 5 ; 3
RETLW 7 ; 4
RETLW 10 ; 5
RETLW 13 ; 6
RETLW 18 ; 7
RETLW 22 ; 8
RETLW 28 ; 9
RETLW 34 ; 10
RETLW 41 ; 11
RETLW 48 ; 12
RETLW 56 ; 13
RETLW 65 ; 14
RETLW 74 ; 15
RETLW 84 ; 16
RETLW 95 ; 17
RETLW 106 ; 18
RETLW 118 ; 19
RETLW 131 ; 20
RETLW 144 ; 21
RETLW 158 ; 22
RETLW 173 ; 23
RETLW 188 ; 24
RETLW 204 ; 25
RETLW 220 ; 26
RETLW 237 ; 27
RETLW 255 ; 28
;^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 

;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS

START CLRWDT   ;    12

MOVLW 0xFF  ;    13
MOVWF BT4  ;    14
MOVWF BT5  ;    15
MOVWF BT6  ;    16

MOVLW 0x09  ; Pointer for ind. Adressing 17
MOVWF FSR  ; (BT1 - 1)   18

MOVWF MULT1  ; 9*8=72  76
RETLW 0  ; END MULTIP 77-78
;^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS

START CLRWDT   ;    12 

MOVLW 0xFF  ;    13
MOVWF BT4  ;    14
MOVWF BT5  ;    15
MOVWF BT6  ;    16 

MOVLW 0x09  ; Pointer for ind. Adressing 17
MOVWF FSR  ; (BT1 - 1)   18

STEPOK MOVLW 11111100b ; FF-03    7
MOVF HI,1  ;    8
BTFSC STATUS,ZERO ; 0?     9
GOTO LOWBIT  ; low half of bit  10-11
ADDWF HI,0  ; BIT im Carry   11
DECFSZ PRE,1  ; Pre=0?   12
GOTO PRETEST  ;    13-14
BTFSC STATUS,CARRY ; waiting for 0   14
GOTO BYTE  ; Preample ok!   15-16
INCF PRE,1  ;    16
NOP   ;    17
GOTO INTEST  ; next Bit   18-19 

PRETEST DECFSZ HI,0  ; HI=1?    15
BTFSC STATUS,CARRY ;    16
GOTO START19  ; no Preample!   17-18
GOTO INTEST  ;    18-19

LOWBIT NOP   ;    12
GOTO